Tussen 1938 en 1942 studeerde Hekman aan de Academie Kunstoefening in Arnhem. Daar kreeg hij les van vooraanstaande beeldhouwers als Jacobs van den Hof en Frans Zwollo jr., die zijn technische vakmanschap en gevoel voor vorm sterk beïnvloedden. Al vroeg in zijn carrière exposeerde hij samen met jonge kunstenaars als Loekie Metz, Jan van Luijn en Pieter d’Hont, waarmee hij behoorde tot een nieuwe generatie Nederlandse beeldhouwers.

Hekman werkte met een grote verscheidenheid aan materialen, waaronder brons, zandsteen, baksteen, keramiek en water. Zijn oeuvre omvat zowel monumentale beelden als geïntegreerde kunstwerken voor gebouwen en openbare ruimtes. Zijn stijl kenmerkt zich door een heldere vormgeving waarin figuratieve elementen vaak worden gecombineerd met een monumentale en tijdloze uitstraling.

Een van zijn bekendste werken is Feest der Muzen (1959), een beeldengroep nabij de Stadsschouwburg in Utrecht. Dit werk symboliseert de kunsten en vormt een geliefd onderdeel van het Utrechtse stadsbeeld. Naast zijn beeldhouwwerk was Hekman actief als medailleur en ontwierp hij diverse munten, penningen en herdenkingsmedailles, waarmee hij zijn vakmanschap ook op kleinere schaal wist te tonen.

Met zijn veelzijdige oeuvre en zijn bijdrage aan zowel monumentale kunst als numismatische vormgeving geldt Joop Hekman als een belangrijke vertegenwoordiger van de Nederlandse beeldhouwkunst van de twintigste eeuw.